小型装配机器人之所以获得越来越多包装企业的关注，正在于它如今已可以胜任包括装配在内的各种包装生产任务，包括对所有材料的处理，如取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序。

  我们这里所说的小型装配机器人，是指最大有效载荷为3-6kg、最远处理距离可达150mm的机器人。这类机器人有两种基本类型：四轴SCARA机器人即四轴机器人和六轴关节式机器人即六轴机器人。其中，四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。

  四轴机器人

  小型装配机器人中，“四轴SCARA机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，指的是四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。

  SCARA机器人的前两个关节能够在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。

  这种独特的设计使四轴机器人具有高刚性，从而使它们能够完成高速度和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。

  六轴机器人

  六轴机器人比四轴机器人多两个关节，这样给了机器人更多的“行动自由度”。

  六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有类似人类的手臂和手腕的能力。

  六轴机器人更多的关节意味着他们可以灵活拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的操作放入包装产品里。他们还可以操作许多由熟练工人才能完成的工艺。